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HEXAPODO
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Mensaje HEXAPODO 
 
bueno empezare un proyecto el cual se trata de un Hexapodo lo controlare con 12 microservomotores los cuales ya estan en mis manos luego de esperar casi 3 meses  Evil or Very Mad aunque me llego uno con fallas  Sad  uno esta defectuoso abuuuuuu!!! ire probando con los 11 que si funcionan ok!!! estaba esperando los servomotores para avanzar con la estructura

aca unas imagenes del que tome como ejemplo se llama MHEX

Image

Image

aca un videito




ya que tambien usa 12 servomotores en realidad son 14 2 para un sonar bueno en el video no esta el sonar

utilizare estos servomotores
Image


aca esta comparado con un SG - 5010
Image


los controlare con un microcontrolador 16F877 ya que aun no se mucho del 18F4550 pero mi meta es controlarlo via USB  Very Happy

salu2

PD: como no habia un hilo acerca del Hexapodo lo publique aqui  Mr. Orange espero sugerencias y/o ayuda  Razz
PD2: wow de razon yo mismo no veia las imagenes  Mr. Orange estaba erradas SOLUCIONADO Cop
  




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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
ya lo simule en el PROTEUS bueno el *ASM lo pueden encontrar en TODOPIC gracias Slalen por el software de tu APODO ya que sino seguiría perdiendo tiempo jeje Mr. Orange unas fotos de las pruebas ya realizadas con 8 microservos:
y el software


LIST        P=16F877
        __config    h'3F31'
;---------------------------------------------------------------------
;ETIQUETAS
;---------------------------------------------------------------------
    PDel0    EQU    0x20        ;registro del retardo
    PDel1    EQU    0x21        ;registro del retardo
    Repet    EQU    0x22        ;nº de repeticiones de cada señal
    Dato    EQU 0x23        ;dato del PWM alto
    Dato2    EQU    0x24        ;dato del PWM bajo
    ESTADO    EQU    0x03        ;REGISTRO ESPECÍFICO
    TRISA    EQU    0x05        ;REGISTRO ESPECÍFICO
    TRISB    EQU    0x06        ;REGISTRO ESPECÍFICO
    TRISC    EQU    0x07
    TRISD    EQU    0x08

;--------------------------------------------------------------------
;PROGRAMA
;--------------------------------------------------------------------                                    
        ORG 0                    ;PARA COMENZAR EN LA POSICIÓN CERO DE LA MEMORIA
    
        bsf        ESTADO,5        ;PASA AL BANCO 1
        movlw    0x00            
        movwf    TRISA            ;PROGRAMA LA PUERTA B EN SALIDA
        movwf    TRISB            ;PROGRAMA LA PUERTA A EN SALIDA
        ;movwf     TRISC            ;PROGRAMA LA PUERTA C EN SALIDA
        ;movwf    TRISD            ;PROGRAMA LA PUERTA D EN SALIDA
        bcf        ESTADO,5        ;PASA AL BANCO 0
        clrf    TRISB            ;BORRA LA PUERTA B  
        clrf    TRISA            ;BORRA LA PUERTA D

Ciclo    movlw    0x30            ;tiempo 1 seg
        movwf    Repet
Repe    movlw    0xFF
        movwf    TRISB
        movwf    TRISA
        movlw    .10
        call    Ret100
        movlw    b'01010101'
        movwf    TRISB
        movwf    TRISA
        movlw    .8
        call    Ret100
        clrf    TRISB
        clrf    TRISA
        movlw    .181
        call    Ret100

        movlw    0x1F            ;retardo para conseguir el periodo de 20ms
        movwf    PDel0            ;en el bucle infinito "Leer"
ret        decfsz    PDel0,1
        goto    ret
        movwf    PDel0

        decfsz    Repet
        goto    Repe
        movlw    0xFF            ;retardo de 1us para compensar

        movlw    0x30            ;tiempo 1 seg
        movwf    Repet
Repe2    movlw    0xFF
        movwf    TRISB
        movwf    TRISA
        movlw    .10
        call    Ret100
        movlw    b'10101010'
        movwf    TRISB
        movwf    TRISA
        movlw    .8
        call    Ret100
        clrf    TRISB
        clrf    TRISA
        movlw    .181
        call    Ret100

        movlw    0x1F            ;retardo para conseguir el periodo de 20ms
        movwf    PDel0            ;en el bucle infinito "Leer"
ret2    decfsz    PDel0,1
        goto    ret2
        movwf    PDel0

        decfsz    Repet
        goto    Repe2

        goto    Ciclo

;-------------------------------------------------------------
; Ret 100us
;-------------------------------------------------------------
Ret100  movwf    PDel1
        movlw    0x1E        ; set numero de repeticion
        movwf    PDel0
PLoop0  decfsz    PDel0, 1    ; es el tiempo 0?
        goto    PLoop0        ; no, loop
        decfsz    PDel1, 1
        goto    loop
        return
loop    movlw    0x22        ; set numero de repeticion
        movwf    PDel0
        decfsz    PDel0, 1    ; es el tiempo 0?
        goto    PLoop0        ; no, loop

        End


xomo veran estoy usando solo los puertos A y el B

Image


Image


la simulación la estare subiendo esta en el proteus

aca un videito de muy mala calidad pero siempre digo peor es nada  Razz esta la simulación y en plaquita con un pic 16F877 y con 8 de los 12 perdon 11 ya que uno esta muerto QEPD  Sad . pero los 11 funcionan ok lo malo es que son muy comilones aun no estoy seguro no se si consumen 36mA o 360mA aun no estoy seguro ya que mi multimetro ta enfermo tengo que cambiarle un fusible esto me hace recordar en casa de herrero cuchillo de palo  Very Happy



ahora tengo q armar la estructura es la parte que menos me gusta Laughing

bueno  salu2

pd:intentare adjuntar la simulación en el proteus 7.1
  




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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
WOW.....0_o
se ve interesatisimo tu proyecto...
asu cuanto habras gastado (14 microservos)    Rolling Eyes
  




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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
WoWWWWWW!
yo con un servo sería feliz Mr. Blue  Mr. Blue ..jaja
Suerte en la parte mecánica, por lo que veo.. la parte electrónica ya quedó
SALUDOS
PD:donde compraste los servos?
aT:GERALD
  



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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
kYper Escribió: [Ver Mensaje]
WOW.....0_o
se ve interesatisimo tu proyecto...
asu cuanto habras gastado (14 microservos)    Rolling Eyes


hola bueno no estoy usando 14 solo 11 y 1 muerto (bueno esta medio muerto solo me queda usarlo como motor DC con un torque de 1.5Kg ya que como servo no trabaja muy bien que digamos)  Sad cada servo esta como a 10 dolares

GeraLd Escribió: [Ver Mensaje]
WoWWWWWW!
yo con un servo sería feliz Mr. Blue  Mr. Blue ..jaja
Suerte en la parte mecánica, por lo que veo.. la parte electrónica ya quedó
SALUDOS
PD:donde compraste los servos?
aT:GERALD


bueno si necesitare suerte jeje  Razz acerca de los microservos, hicimos pedido con un amigo de aca de Puno - Perú a Microperu esta en el hilo de contactos

http://www.robotsperu.org/foros/viewtopic.php?t=60

salu2

unas imágenes de como empotrare 2 microservos para cada pata

Image

Image

Image


esas son de aluminio yo intentare hacer de plástico pero intentare que sean igualitas

salu2

PD:Continuara....... Razz
  




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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
Hey que buen proyecto, felicitaciones, sigue esforzándote hasta conseguirlo, voy a seguir de cerca este proyecto  Mr. Blue
  




____________
Comparte el conocimiento !!!

Si lo oigo, lo olvido; Si lo veo, lo recuerdo; Si lo hago, lo entiendo.
Proverbio.


Just Burz
Diario del Ingeniebrio
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Mensaje Respuesta: HEXAPODO 
 
Burzredion Escribió: [Ver Mensaje]
Hey que buen proyecto, felicitaciones, sigue esforzándote hasta conseguirlo, voy a seguir de cerca este proyecto  Mr. Blue


gracias amigo Burzredion, bueno pense que cuando tuviera los microservos todo seria mas fácil pero (siempre hay un pero jeje Razz ) bien la parte mecanica esta mas difícil de lo que creia estuve ayer domingo todo el dia pensando  Cool  como aria las patas casi iguales a las de las imágenes que publique bueno llegue a la conclusión que mejor lo tomo con calma ya que las cosas apresuradas no salen muy bien que digamos aca unas fotos de lo poco que avance una cosa es tenerlo en tu mente y otra es llegarlo a plasmar en la realidad es lo que me paso a mi, y me lleve una pequeña decepción  Very Happy  en las fotos solo se muestra la posicion en la que iran los microservos el plan sigue siendo el mismo pero con la diferencia e que ya no sera de piezas prediseñadas sino sera pedazos unidos con harta silicona jeje  Twisted Evil  como se ve en la imagen  Cool aunque no se ve claramente la silicona  Rolling Eyes

Image Image

bueno es lo poco que pude avanzar  Mr. Orange ese sera el material con el que trabajare

salu2 a todos

PD:  Twisted Evil  ya quiero verlo funcionar  Razz
  




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Mensaje Re: HEXAPODO 
 
Hola esamuelm...buena tu iniciativa., y la verdad es que parece te va bien...mas bien.. que te motivo a hacer el robot???? con tantos servomotores mi bolsillo explota...y si bienen fallados, mi cabeza tambien!!!!!.. como los conseguiste?? hay alla e Puno? es cierto que hay buen mercado por alla?/? en verdad desconozco el lugar y espero ir algun dia....,mas bien el hexadopo en sus moviemientos es muy caprichoso, es bien complicado...q programa dices pensabas para controlarlo??? creo q Aseembler va a ser un poco tedioso, y supongo al hexapodo tendra sesores y otras cuestiones....te felicitio por la iniciativa y si sale todo bien, no me sorprenderia luego hagas un pequenio androide...
saludos
PEdro
  



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Mensaje Re: HEXAPODO 
 
Pedro Escribió: [Ver Mensaje]
Hola esamuelm...buena tu iniciativa., y la verdad es que parece te va bien...mas bien.. que te motivo a hacer el robot???? con tantos servomotores mi bolsillo explota...y si bienen fallados, mi cabeza tambien!!!!!.. como los conseguiste?? hay alla e Puno? es cierto que hay buen mercado por alla?/? en verdad desconozco el lugar y espero ir algun dia....,mas bien el hexadopo en sus moviemientos es muy caprichoso, es bien complicado...q programa dices pensabas para controlarlo??? creo q Aseembler va a ser un poco tedioso, y supongo al hexapodo tendra sesores y otras cuestiones....te felicitio por la iniciativa y si sale todo bien, no me sorprenderia luego hagas un pequenio androide...
saludos
PEdro


VAYAMOS POR PARTES_jack el destripador  Twisted Evil  Twisted Evil

- me motivo el youtube jeje
- lo servos los consegui gracias a un pedido que hicismos a microperu
- aca en Puno ya hay pero solo los 5010 de towerpro
- buen mercado hmmmmm no creo creo q mejor es paruro aunque aun no conosco el lugar
- aun no estoy pensando en ponerle sensores pero a medida como vaya el avance lo intentare mejorar
- GRACIAS por las felicitaciones  Tick
- seee lo que sigue despues es el androide jeje

este proyecto lo avandone por vario motivos una de ellas el hecho de participar con mi sumo APOLO en la IV FOINTEC pero lo acabare en el 2008

salu2
  




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Mensaje Re: HEXAPODO 
 
que tal  Very Happy
Bueno después de un tiempo sin dedicarle atención al proyecto acá están los avances q obtuve jejeje:
después de pensar un poco acerca de como hacer la estructura, como juntar los servos en este caso microservos a una estructura, como unirlos sin malograrlos o maltratarlos ya q estos son muy delicados y tuve q tener mucho cuidado.
Primero tome una placa q me sobraba de esas que tienen muchos agujeros.
Tome retazos de alambre de esos que tiene una resistencia antes de soldarla y las acople al servo con el PCB y los resultados se tienen a la vista.
Una imagen vale más q 1000 palabras jeje

por ahora solo fotos  Rolling Eyes

Image
vista de arriba se ve el PCB del controlador q hice para 30 servos ahi se puede observar el microcontrolador es un PIC16F877
Image
vista frontal los servos estan unidos solo con cinta adesiva
Image
vista lateral
Image
una mas lateral la yapa  Exclamation

al menos ya camina pero no convence jejej ya estare subiendo videos eso espero  Cool
salu2
  




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